در این مقاله از یک روش بهبودیافته کنترلگر مد لغزشی تطبیقی غیر مستقیم به منظور کنترل مبدلهای یک ریزشبکه در حالت جزیرهای استفاده شده است. به منظور کنترل این سیستم که شامل دو واحد تولید پراکنده همراه با مبدلهای مستقل مربوطه میباشد از یک رؤیتگر به منظور تخمین پارامترهای چکیده کامل
در این مقاله از یک روش بهبودیافته کنترلگر مد لغزشی تطبیقی غیر مستقیم به منظور کنترل مبدلهای یک ریزشبکه در حالت جزیرهای استفاده شده است. به منظور کنترل این سیستم که شامل دو واحد تولید پراکنده همراه با مبدلهای مستقل مربوطه میباشد از یک رؤیتگر به منظور تخمین پارامترهای نامعلوم سیستم استفاده میشود. سپس با توجه به این مقادیر تخمین زده شده، کنترلگر با شرایط جدید سیستم تطابق داده میشود. در استراتژی کنترلی به کار گرفته شده، یکی از واحدها در حالت عملکرد تنظیم ولتاژ ریزشبکه قرار گرفته و واحد دیگر در حالت کنترل جریان مصرفی بار به منظور مدیریت توان دو مبدل استفاده میشود. در این روش پیشنهادی با تطبیقیکردن پارامترهای کنترل مد لغزشی، پاسخ عملکرد خروجی سیستم از جمله اعوجاج هارمونیکی کل، مقدار مؤثر و مقدار پیک در حالت کنترل ولتاژ بهبود پیدا میکند. نتایج حاصل از ساخت این مبدلهای قدرت با کنترلگر کلاسیک مد لغزشی به علت وجود تأخیر در مدارهای راهانداز الکترونیک قدرت و قسمتهای مختلف سیستم کنترل مد لغزشی بیانگر عدم عملکرد مطلوب و مناسب مبدل در دنبالکردن سیگنال مرجع شده که با تطبیقیکردن این کنترلگر، مشکل برطرف گردیده و سیگنال جریان مرجع به خوبی و با خطای حالت ماندگار کمتری نسبت به کنترل مد لغزشی کلاسیک دنبال میشود. شبیهسازی با استفاده از نرمافزار MATLAB و پیادهسازی سیستم کنترل مربوطه توسط ریزپردازنده 28335F320DSP/TMS بیانگر عملکرد مناسب این کنترلگر است.
پرونده مقاله
در این مقاله، یک کنترلکننده مد لغزشی ترمینال تطبیقی بدون تکینگی مبتنی بر رؤیتگر اغتشاش برای فرایند تشخیص و کنترل فرایند تحریک سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی میکروالکترومکانیک پیشنهاد میشود. بدین منظور در ابتدا معادلات دینامیکی سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی بیان میگردد. در ادامه معا چکیده کامل
در این مقاله، یک کنترلکننده مد لغزشی ترمینال تطبیقی بدون تکینگی مبتنی بر رؤیتگر اغتشاش برای فرایند تشخیص و کنترل فرایند تحریک سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی میکروالکترومکانیک پیشنهاد میشود. بدین منظور در ابتدا معادلات دینامیکی سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی بیان میگردد. در ادامه معادلات دینامیکی این سیستم به حوزه معادلات حالت و سپس به حوزه خطای ردگیری انتقال داده میشود. پس از آن ساختار دینامیکی رؤیتگر اغتشاش زمان محدود ارائه میگردد. سپس روش طراحی کنترل مد لغزشی ترمینال تطبیقی بدون تکینگی و مبتنی بر رؤیتگر اغتشاش زمان محدود بیان میشود. راهکار پیشنهادی کنترل فرایند تحریک را در حضور عدم قطعیتهای ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی میکروالکترومکانیکی انجام میدهد و فرایند تشخیص از طریق تنها یک قانون تطبیقی انجام میگردد. اثبات ریاضی نشان میدهد که سیستم حلقه بسته با کنترل پیشنهادی و در حضور عدم قطعیتهای موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری زمان محدود است. حضور رؤیتگر اغتشاش در ساختار کنترل پیشنهادی باعث میشود تا نقش عدم قطعیتهای غیر ساختاری در فرایند کنترل سیستم ژیروسکوپ را تضعیف نماید و دامنه ورودی کنترل را نیز کاهش دهد. برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهادی، شبیهسازیهایی در 3 مرحله بر روی سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی الکترومکانیک پیادهسازی میگردد. نتایج شبیهسازیها، عملکرد مطلوب راهکار پیشنهادی را تأیید مینمایند.
پرونده مقاله
در این مقاله، راهکارهایی برای کنترل سیستم ربات دوچرخ تعادلی در حضور عدم قطعیتهای موجود در معادلات دینامیکی و بدون نیاز به معادلات سینماتیکی پیشنهاد میگردد. بدین منظور در ابتدا معادلات دینامیکی این سیستم به حوزه خطا انتقال داده میشود و سپس این معادلات به دو زیرسیستم ف چکیده کامل
در این مقاله، راهکارهایی برای کنترل سیستم ربات دوچرخ تعادلی در حضور عدم قطعیتهای موجود در معادلات دینامیکی و بدون نیاز به معادلات سینماتیکی پیشنهاد میگردد. بدین منظور در ابتدا معادلات دینامیکی این سیستم به حوزه خطا انتقال داده میشود و سپس این معادلات به دو زیرسیستم فروتحریک و تمامتحریک کاملاً مستقل تقسیمبندی میگردند. در ادامه برای کنترل زیرسیستم فروتحریک، دو کنترلکننده مد لغزشی کاملاً متفاوت ارائه میگردد که قادرند این زیرسیستم را در حضور عدم قطعیتهای ساختاری و غیر ساختاری دارای پایداری مجانبی سراسری نمایند. پس از آن برای کنترل زیرسیستم تمام تحریک نیز کنترل مد لغزشی پیشنهاد میشود که این زیرسیستم را در حضور عدم قطعیتهای موجود دارای پایداری مجانبی سراسری میکند. از آنجا که این دو زیرسیستم کاملاً از یکدیگر مستقل میباشند، بنابراین اثبات پایداری مجانبی سراسری آنها، اثبات پایداری مجانبی سراسری سیستم حلقه بسته را مهیا میسازد. جداسازی زیرسیستمهای ربات دوچرخ تعادلی، نیاز به استفاده از معادلات سینماتیک را مرتفع نموده و این امر باعث میشود تا حضور عدم قطعیتهای ساختاری تأثیری بر دقت ردگیری متغیرهای حالت سیستم حلقه بسته نداشته باشند. نهایتاً برای بررسی عملکرد کنترلکنندههای پیشنهادی و مقایسه نتایج عملکرد آنها، شبیهسازیهایی در 3 مرحله بر روی سیستم ربات دوچرخ تعادلی پیادهسازی میشود. اثبات ریاضی و نتایج شبیهسازیها عملکرد مطلوب راهکارهای پیشنهادی را نشان میدهند.
پرونده مقاله
در این مقاله، یك كنترلكننده فازی مد لغزشی به همراه فیلتر کالمن توسعهیافته تطبیقی برای کنترل یک سیستم میز لرزه به همراه عملگر الکتریکی و مکانیزم بالاسکرو طراحی میشود. وجود عدم قطعیتهای مربوط به پارامترهای مدل و آلوده به نویز بودن دادههای دو سنسور انکودر و شتابسنج چکیده کامل
در این مقاله، یك كنترلكننده فازی مد لغزشی به همراه فیلتر کالمن توسعهیافته تطبیقی برای کنترل یک سیستم میز لرزه به همراه عملگر الکتریکی و مکانیزم بالاسکرو طراحی میشود. وجود عدم قطعیتهای مربوط به پارامترهای مدل و آلوده به نویز بودن دادههای دو سنسور انکودر و شتابسنج خطی موجب بروز مشکلات فراوانی در کنترل این سیستم میشود. از این رو به کارگیری کنترلکنندهای که مبتنی بر مدل دقیق نباشد و یک فیلتر غیر خطی تطبیقی، امری حیاتی است. روش کنترل فازی مد لغزشی و فیلتر کالمن توسعهیافته یک روش مناسب برای کنترل این سیستم میباشد. در کنترل مد لغزشی، بروز لرزش در ورودی کنترلی امری اجتنابناپذیر است. در این مقاله برای کاهش پدیده نامطلوب لرزش از یك مكانیزم استنتاج فازی ساده برای تخمین درست حد بالای عدم قطعیت استفاده میشود. در ادامه از یک روش بازگشتی برای تعیین ماتریسهای کواریانس نویز سیستم و اندازهگیری استفاده میشود. دادههای دو سنسور انکودر و شتابسنج خطی در فیلتر کالمن توسعهیافته تطبیقی ترکیب شده و نتایج حاصل در حذف نویز و تخمین پارامترهای لازم مورد بررسی قرار میگیرد. از فیدبک سرعت خطی که توسط فیلتر کالمن در دسترس قرار میگیرد به منظور پایدارسازی و کنترل سیستم حلقه بسته استفاده میشود. در انتها به منظور بررسی عملکرد ساختار کنترلی ارائهشده با آزمایش به کمک میز لرزه مورد بررسی قرار میگیرد. نتایج حاصل نشان میدهند که روش مطرحشده بسیار کارآمد است.
پرونده مقاله
یکی از زمینههای بسیار کاربردی و مرتبط در علم رباتیک، موضوع کنترل از راه دور رباتها میباشد. اغلب ساختارهای کنترلی سیستمهای کارکرد از راه دور، به دنبال دستیابی همزمان به شفافیت و پایداری میباشند که با وجود در نظر گرفتن نامعینی و اغتشاشات در سیستم و تأخیر تصادفی در ک چکیده کامل
یکی از زمینههای بسیار کاربردی و مرتبط در علم رباتیک، موضوع کنترل از راه دور رباتها میباشد. اغلب ساختارهای کنترلی سیستمهای کارکرد از راه دور، به دنبال دستیابی همزمان به شفافیت و پایداری میباشند که با وجود در نظر گرفتن نامعینی و اغتشاشات در سیستم و تأخیر تصادفی در کانال ارتباطی، دستیابی همزمان به این دو هدف بسیار چالشبرانگیز است. تا کنون بسیاری از محققان اطلاعات موقعیت، سرعت، نیرو یا امپدانس را برای ارائه روشهای متنوع کنترلی به کار گرفتهاند، اما در هیچ یک از این روشها دستیابی به شفافیت کامل و پایداری مقاوم در حضور تأخیر تصادفی و نامعینیها و اغتشاشات فراهم نشده و باید بین این دو هدف، مصالحهای صورت گیرد. در این مقاله با استفاده از روشی نوین، یک ساختار کنترلی شامل کنترل مود لغزشی، کنترل تطبیقی و کنترل امپدانس ارائه شده است. این روش توسط نرمافزار Matlab و در محیط Simulink شبیهسازی گردیده و نشان داده شده که این روش، قادر است شفافیت ایدهآل را برقرار کند و در حضور تأخیر تصادفی و وجود اغتشاشات و نامعینیها پایداری مقاوم را نیز تضمین کند.
پرونده مقاله
در این مقاله، جبرانسازی عفونت HIV با استفاده از کنترل مد لغزشی مبتنی بر داده در تلفیق با شبکه عصبی بازگشتی تصویر مورد توجه قرار گرفته است. اهداف اصلی تعیین قوانین کنترلی بهگونهای است که نیازی به معادلات ریاضی عفونت HIV نباشد و محدودیت فیزیکی محرک نیز برآورده شود. این چکیده کامل
در این مقاله، جبرانسازی عفونت HIV با استفاده از کنترل مد لغزشی مبتنی بر داده در تلفیق با شبکه عصبی بازگشتی تصویر مورد توجه قرار گرفته است. اهداف اصلی تعیین قوانین کنترلی بهگونهای است که نیازی به معادلات ریاضی عفونت HIV نباشد و محدودیت فیزیکی محرک نیز برآورده شود. این کار با توسعه مبانی کنترل تطبیقی مستقل از مدل صورت میگیرد که در آن از خطیسازی دینامیکی محلی مبتنی بر تخمین مشتق شبهجزئی برای توصیف رابطه بین ورودی و خروجی استفاده میشود. برای تعیین قانون کنترل، نخست یک شاخص عملکرد مبتنی بر تحقق شرط دسترسی نمایی زمان گسسته تعریف میشود. با تبدیل این شاخص به یک مسئله برنامهریزی مرتبه دوی مقید، دینامیک شبکه عصبی بازگشتی تصویر بر اساس نظریه تصویر استخراج میشود. به کمک معادله خروجی بهینهسازی، دینامیک حلقه بسته بهصورت صریح تعیین میگردد و تحلیل پایداری حلقه بسته به کمک رویکرد مقدار تکین مورد بررسی قرار میگیرد. نتایج شبیهسازی الگوریتم پیشنهادی در قیاس با یکی از جدیدترین رویکردهای کنترلی، نشاندهنده کیفیت بالای الگوریتم در هدایت دینامیک عفونت HIV به نقطه تعادل سالم در حضور عدم قطعیت مدل و اغتشاشات خارجی است.
پرونده مقاله