کنترل از راه دور سیستم‌ها در فرایندهایی که دسترسی به نیروی کار انسانی با دشواری همراه بوده، همواره مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله سیستم‌های کنترل از راه دور به صورت گونه خاصی از سیستم‌های شبکه‌ای که شامل سیستم نمونه‌بردار غیر یکنواخت به همراه تأخیر می‌باشد مدل‌س چکیده کامل
کنترل از راه دور سیستم‌ها در فرایندهایی که دسترسی به نیروی کار انسانی با دشواری همراه بوده، همواره مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله سیستم‌های کنترل از راه دور به صورت گونه خاصی از سیستم‌های شبکه‌ای که شامل سیستم نمونه‌بردار غیر یکنواخت به همراه تأخیر می‌باشد مدل‌سازی شده و از توابع تأخیری کاهشی برای نشان‌دادن معادلات سیستم بهره گرفته شده است. ربات‌های پایه و پیرو را به صورت سیستم‌های خطی پیوسته با زمان در نظر گرفته و از روش تأخیر در ورودی برای آنالیز پایداری استفاده گردیده است. به کمک تابع لیاپانف پیشنهادی، شرایط کافی جهت پایداری نمایی سیستم کنترل از راه دور با ساختار گسسته و شبکه‌ای، معرفی گردیده و مشاهده خواهد شد که این شرایط در مقایسه با کارهای قبلی حالات محافظه‌کارانه کمتری دارند. همچنین به دنبال محاسبه کران بالایی برای بازه نمونه‌برداری سیگنال‌های کنترلی واردشده بر ربات‌های پایه و پیرو خواهیم بود به گونه‌ای که خللی در پایداری نمایی سیستم وارد ننماید. به این منظور شرایط پایداری به دست آمده را به صورت یک مسئله بهینه‌سازی محدب و در قالب معادلات LMI تبدیل خواهیم کرد. در قسمت شبیه‌سازی نیز رفتار یک سیستم کنترل از راه دور، تحت نمونه‌برداری غیر یکنواخت نشان داده شده و نقش زمان نمونه‌برداری در مصالحه بین پایداری و شفافیت بررسی گردیده است.
پرونده مقاله
چرخ عکس‌العملی، یکی از حساس‌ترین ادوات مربوط به رانشگرهای فضایی است که به راحتی دستخوش اغتشاشات می‌شود. حفظ وضعیت ماهواره و توانایی در کنترل آن به دلیل پرهزینه بودن پروژه‌های طراحی و ساخت، یکی از مهم‌ترین مسایل مطرح‌شده این روزها می‌باشد. برای بهبود این روند، شناسایی و چکیده کامل
چرخ عکس‌العملی، یکی از حساس‌ترین ادوات مربوط به رانشگرهای فضایی است که به راحتی دستخوش اغتشاشات می‌شود. حفظ وضعیت ماهواره و توانایی در کنترل آن به دلیل پرهزینه بودن پروژه‌های طراحی و ساخت، یکی از مهم‌ترین مسایل مطرح‌شده این روزها می‌باشد. برای بهبود این روند، شناسایی و مدل‌کردن اغتشاشات و تحلیل تأثیرات آن بر پارامترهای سیستم جهت شناسایی و نقطه‌یابی نقص، از اهمیت بسیاری برخوردار هستند. در نتیجه شناسایی و تخمین دقيق اغتشاشات واردشده بر چرخ‌هاي عكس‌العملي و بررسی تأثیر این ورودی‌های نامعین بر متغیرهای حالت سیستم، امری ضرروی برای آشکارشدن وضعیت داخلی فضا‌پیما و شناسایی نقص آن است. به همین سبب در این مقاله از یک رؤیتگر جدید جهت تخمین بردار ورودی نامعین اغتشاش و بردار حالت سیستم استفاده شده است. در این راستا با در نظر گرفتن دینامیک میکرواغتشاش متغیر با زمان آنبالانس چرخ، ماتریس‌های طراحی رؤیتگر پیشنهادی در هر لحظه از زمان را با انجام یک سری محاسبات نامساوی‌های ماتریسی (LMI) به دست می‌آوریم که همگرایی و پایداری خطای تخمین این روش بر اساس قضیه لیاپانوف اثبات گردیده است. سپس نتایج طی یک سری شبیه‌سازی در نرم‌افزار Matlab با مشخصه تخمین ورودی بردار نامعین و بردار حالت مدل میکرواغتشاش، در بخش چهار ارائه می‌شوند.
پرونده مقاله
