طراحی یک سطح لغزش بهینه تناسبی- انتگرالی برای سیستم تعلیق فعال 4/1 خودرو با ادوات تعلیق دارای ثابت‌های نامعین و مشخصه‌های غیر خطی
محورهای موضوعی : مهندسی برق و کامپیوترسیدعلی ظهیری‌پور 1 , علی‌اکبر جلالی 2 *
1 - دانشگاه علم و صنعت ايران
2 - دانشگاه علم و صنعت ايران
کلید واژه: سیستم تعلیق فعال مد لغزشی خطی‌سازی فیدبک سطح لغزش تناسبی- انتگرالی نامعینی‌های پارامتری,
چکیده مقاله :
در این مقاله، طراحی کنترل‌کننده برای سیستم تعلیق فعال 4/1 خودرو با محوریت مد لغزشی انجام گرفته است. ادوات سیستم تعلیق شامل فنر و ضربه‌گیر دارای مشخصه‌های غیر خطی بوده و ثابت‌های این مشخصه‌ها نامعین ولی دارای کران مشخصی هستند. جهت ساده‌سازی طراحی کنترل‌کننده برای این سیستم، خطی‌سازی فیدبک پیشنهاد شده است و در ادامه با استفاده از یک استراتژی بهینه، یک سطح لغزش تناسبی- انتگرالی به دست آورده و کنترل‌کننده‌ای برای برآورده‌سازی شرط لغزش پیشنهاد شده است. فرایند طراحی به گونه‌ای است که نه تنها پایداری مجانبی سیستم تعلیق را در حضور نامعینی‌های پارامتری موجود تضمین می‌کند، بلکه طراح می‌تواند با تنظیم پارامترهایی، مصالحه مورد نظر خود بین راحتی سرنشینان خودرو و فرمان‌پذیری و کنترل‌پذیری خودرو را به عنوان اهداف مهم یک سیستم تعلیق ایجاد کند.
In this paper, design of a controller for a quarter car active suspension system have been done with the focus on sliding mode strategy. Suspension components, including spring and shock-absorber have nonlinear characteristics with uncertain constants, but they have defined bound. To simplify the controller designing, feedback-linearization is proposed, then with using the optimal strategy, we obtain a proportional - integral sliding surface and a controller for meeting the sliding condition has been proposed. The design process is in a such way that not only, guarantees asymptotic stability of the suspension system in the presence of parametric uncertainties, but also the designer can supply his slightly trade-off between convenience of passengers and controllability of car, with setting some parameters.