مرکز منطقه ای اطلاع رسانی علوم و فناوری فصلنامه مهندسی برق و مهندسی کامپيوتر ايران 16823745 20 1 2022 6 19 testDesign Decentralized Controller for a Group of Cooperative Robot to Pushing a Box in Presence of Network Constraints طراحی کنترل‌کننده غیر متمرکز برای گروهی از ربات‌های همکار برای هل‌دادن یک جسم با لحاظ محدودیت‌های شبکه ارتباطی 62 70 fa میلاد مرادی مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر سید محمد مهدی دهقان مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر 2020 11 7 The problem of pushing objects by a group of cooperative robots has many applications on land and sea level and due to its importance, it has become a standard problem for evaluating various theories of robot cooperation. In this case, each robot produces distributed control force to push the object in the desired direction. The proposed methods for distributed control of an object on a time-varying path require information about the position of the robots relative to the object. The problem of the lack of sufficient knowledge of each robot of how the robots are positioned relative to the body can be solved by proposing a consensus issue on positional moments. In this case, the robots must reach a consensus on these moments by exchanging information through the communication network between them. The effect of communication network between robots on the process of reaching consensus and the effect of delay in consensus on the results of control of object on the desired path is the subject of this article. In this paper, the appropriate control law for achieving consensus in the absence of full connection between all bots, delay and the probability of data loss in the communication network is presented. The maximum allowable network delay is also specified to prevent the instability of object motion control. The simulation results show the capability of the proposed method for controlling the velocity of the object on the desired variable path and show the effect of network constraints on the performance of the controller. در این مقاله مسأله هل‌دادن جسم به عنوان یکی از مسایل استاندارد همکاری ربات‌ها در نظر گرفته شده است. در این مسأله، هر ربات‌ به صورت غیر متمرکز نیروی کنترلی خود را برای هدایت جسم تولید می‌نماید. روش‌های ارائه‌شده برای کنترل غیر متمرکز جسم بر روی یک مسیر متغیر با زمان نیازمند اطلاعاتی در خصوص موقعیت ربات‌های هل‌دهنده نسبت به جسم می‌باشند. عدم وجود شناخت هر ربات‌ از نحوه قرارگیری ربات‌‌ها نسبت به جسم را می‌توان به کمک تبادل اطلاعات از طریق شبکه ارتباطی مابین ربات‌ها و طرح یک مسأله اجماع بر روی ممان‌های موقعیتی برای توافق در خصوص مقادیر ممان برطرف نمود. اثر ارتباطات بین ربات‌ها بر روی فرایند رسیدن به اجماع و اثر تأخیر در اجماع بر کنترل حرکت جسم، موضوع مورد مطالعه در این مقاله است. در این مقاله، قانون کنترلی مناسب برای دستیابی به اجماع در شرایط عدم وجود ارتباط دوبه‌دو مابین همه‌ ربات‌ها، وجود تأخیر و احتمال از دست رفتن داده‌ها در شبکه ارتباطی ارائه شده است. حداکثر تأخیر مجاز شبکه برای ممانعت از ناپایداری کنترل حرکت جسم نیز مشخص شده است. نتایج شبیه‌سازی، قابلیت روش پیشنهادی برای کنترل سرعت جسم بر روی مسیر مطلوب را مشخص کرده و اثر محدودیت‌های شبکه را بر روی کارایی کنترل‌کننده نشان می‌دهد. http://ijece.org/fa/Article/Download/29038