مرکز منطقه ای اطلاع رسانی علوم و فناوری فصلنامه مهندسی برق و مهندسی کامپيوتر ايران 16823745 23 3 2026 3 26 Improving the Performance of Iterative Learning Control Using Impulse Response استفاده از پاسخ ضربه در بهبود عملکرد کنترل یادگیری تکرار شونده 209 216 fa عاطفه خجسته نژاد دانشگاه شهید باهنر کرمان محمد ملایی امام زاده دانشگاه صنعتی شریف مليحه مغفوری فرسنگی دانشگاه شهید باهنر کرمان 2024 9 11 <p class="MsoNormal">Iterative learning control algorithm (ILC) is a smart and effective method to improve the transient response of systems that work repeatedly in a certain time interval. Although control theory provides several design tools to improve the response of a dynamic system, it is not always possible to achieve the desired result due to the presence of unmodeled dynamics or parameter uncertainties. ILC is a design tool that can be used to overcome the shortcomings of traditional controller design, even when the model is uncertain or unknown and we have no information about the system and its nonlinearity. the optimal solution can be reached if, the structure of the control law and its parameters have been selected correctly. One of the most important effective factors in the control law structure is the time delay between input and output. In this paper, a method is proposed that uses the impulse response to select the optimal delay in the ILC law, and then the coefficients are determined. The desired method was used to control several dynamic systems and its efficiency was investigated in simulations and it can be seen that the best results in convergence are obtained for the proposed set delay.</p> <p>اگر چه نظريه کنترل ابزارهای طراحی متعددی برای بهبود پاسخ یک سیستم دینامیکی فراهم می&zwnj;کند، اما به&zwnj;دلیل وجود دینامیک&zwnj;های مدل&zwnj;نشده یا عدم&zwnj;قطعیت&zwnj;های پارامتری، همیشه دستیابی به نتیجه مطلوب ممکن نیست. الگوریتم کنترل یادگیری تکرارشونده (ILC) روشی هوشمند و موثر برای بهبود پاسخ گذرای سیستم&zwnj;هایی است که به&zwnj;طور مکرر در یک بازه زمانی معین کار می&zwnj;کنند، می&zwnj;باشد که حتی زمانی &zwnj;که مدل نامشخص یا ناشناخته است و ما هیچ اطلاعاتی در مورد ساختار سیستم و غیر خطی بودن آن&zwnj; نداریم، روش ILC می&zwnj;تواند به جواب مناسب برسد منتهی باید در مرحله اول ساختار قانون کنترلی و در مرحله دوم پارامترهای آن به&zwnj;درستی انتخاب شوند.یکی از مواردی که ممکن است روش ILC دارای عملکرد مناسبی نباشد، وجود &nbsp;تأخير در سیستم&zwnj;های مورد بررسی می&zwnj;باشد که روش متداول ILC برای این سیستم&zwnj;ها غالباًً ناکارآمد بوده و حتی سبب ناپایداری می&zwnj;شود. در این مقاله پیشنهاد شده است که برای همه سستم&zwnj;ها مسأله تأخير در قانون کنترلی لحاظ شود و سپس روشی (مبتنی بر پاسخ ضربه) برای تعین مقدار بهینه تأخير ارایه شده است. ونشان داده شده است که این روش حتی برای سیستم&zwnj;هایی که دارای تأخير خالص نیستند ولی به دلیل عملکرد دینامیکی سیستم، دارای ثابت زمانی (تأخير دینامیکی) می&zwnj;باشند، روش پیشنهادی سبب بهبود عملکرد الگوریتم ILC می&zwnj;شود. روش مورد نظر در شبیه&zwnj;سازی&zwnj;ها مورد بررسی قرار گرفته است و مشاهده شده استکه به ازای تأخير تعیین&zwnj;شده پیشنهادی، بهترین نتایج در سرعت همگرایی خروجی سیستم به سمت خروجی مطلوب به&zwnj;دست می&zwnj;آید.</p> http://ijece.org/ar/Article/Download/47967